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Geek car 自动驾驶课程培训
1 自动驾驶基本架构
2 传感器标定
3 点云基本处理
4 点云聚类与分割
5 UWB定位
6 全局路径规划
7 前馈与 PID 反馈
8 Cyber RT 框架
9 车道线识别
10 点云配准
11 航迹推算
12 状态估计算法
13 局部路径规划
14 纯追踪控制
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自动驾驶与 Geek-car|
1
实验平台与基础环境
1.自动驾驶基本架构
2.CyberRT框架基本概念
3.基于发布订阅的开发模式
2
传感器标定
1.了解视觉感知基础知识
2.理解标定的含义
3.使用OpenCV特定函数完成图像的反透视变换
4.理解车辆坐标系转换的做法和含义
3
车道线识别
1.了解视频数据的格式
2.了解颜色色彩空间的含义
3.使用OpenCV对图像进行灰度、二值化处理
4.使用滑动窗口法提取目标车道线
4
激光雷达点云处理
1.点云基本概念
2.激光雷达基本原理
3.点云数据格式
4.点云可视化、滤波
5.点云特征
5
点云配准与聚类
1.理解点云配准
2.点云聚类
3.点云分割
6
车辆运动学模型与航迹推算
1.车辆运动学模型
2.关键状态的检测
3.用欧拉法推算车辆行驶轨迹
4.航迹推算的误差与不足
7
车辆室内定位
1.车辆室内定位基本方法
2.梯度下降法求优解
3.定位方法的扩展与异同
4.局限与不足
8
状态估计算法
1.状态观测器理论
2.状态观测器实战
3.局限与不足
9
全局路径规划
1.路径规划的目的
2.AStar的原理
3.使用AStar算法进行全局规划
10
局部路径规划
1.路径规划的目的
2.DWA的原理
3.使用DWA算法进行局部路径规划,控制小车避障
11
纵向控制:前馈与 PID 反馈
1.前馈控制
2.比例反馈
3.比例积分
4.前馈反馈
5.局限和不足
12
横向控制:纯追踪控制
1.小车运动模型回顾
2.纯追踪控制推导
3.纯追踪控制实战
4.局限和不足
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